ТЕПЛИЦЫ И ПАРНИКИ


ТЕПЛИЦЫ И ПАРНИКИ

Выбор теплицы

Основные типы теплиц

Основные типы конструкций

Отдельно стоящие теплицы

Примыкающие теплицы

Парники

Теплые и холодные парники

ВЫБОР МЕСТА ДЛЯ ТЕПЛИЦЫ,
ЕЕ РАЗМЕРА И
ВНУТРЕННЕЙ ПЛАНИРОВКИ

Выбор места для теплицы

Определение размеров теплицы

Планировка помещения теплицы

Конструкция входной двери

МИКРОКЛИМАТ В ТЕПЛИЦЕ
И КОНТРОЛЬ ЗА НИМ

Вода в теплице

Освещение и электричество в теплице

Системы охлаждения, обогрева и вентилирования

Контроль за микроклиматом в теплице летом

Управление микроклиматом в зимнее время

Гидропоника

Инсектициды в теплице

СТРОИТЕЛЬНЫЕ МАТЕРИАЛЫ ДЛЯ ТЕПЛИЦЫ

Дерево как строительный материал

Обшивка теплицы

Внешняя обшивка теплицы

Другие материалы для каркаса теплицы

Теплоизоляция теплицы

Гидроизоляция теплицы

Двери теплицы

Альтернативные строительные материалы

Покраска теплицы

ПОКРЫТИЕ ТЕПЛИЦЫ

Прохождение света

Материалы покрытий теплицы

Герметики и герметизирующие прокладки

ФУНДАМЕНТ И ПОЛ ТЕПЛИЦЫ

Типы фундаментов

Типы полов

Изготовление бетонного фундамента и плиты

Сооружение блочного фундамента

Сооружение фундамента сухой кладки

Сооружение кирпичного фундамента

Сооружение каменного фундамента

Сооружение деревянного фундамента

МЕТОДЫ СТРОИТЕЛЬСТВА

Сооружение сборной теплицы

Сооружение самодельной теплицы

Методы строительства с использованием стандартных пиломатериалов

Конструкционные детали теплицы

Установка покрытия

ЭЛЕКТРИЧЕСТВО, САНТЕХНИКА, ОБОГРЕВ

Монтаж электрической сети

Монтаж водопровода

Установка системы обогрева

ПРИНАДЛЕЖНОСТИ ДЛЯ ТЕПЛИЦ

Стеллажи для растений

Полки и грядки

Инструменты и оборудование

Камера для проращивания семян

Стеллаж для выращивания рассады

Стол для пересаживания растений

Места для хранения

Рабочая одежда

Средства борьбы с насекомыми

ПРОЕКТЫ ТЕПЛИЦ

Традиционная теплица

Утепленная теплица

Теплица с наклонными стенами

Теплица со стрельчатыми арками

Примыкающая теплица

Теплица на сваях или на помосте

Арочная или туннелеобразная теплица

Оконная тепличка

Теплица-кладовая

Универсальный парник

Стол для пересаживания растений

Беседка из теплицы своими руками


как правильно сделать своими руками

Начиная где-то с 2006 года дачный рынок начал заполняться теплицами из поликарбоната. Их ставили все, кто мог себе позволить заплатить за покупку материала и установку. Когда ажиотаж прошёл (примерно 2013 год), дачники задумались: «А как ещё можно использовать теплицу?».

Вот здесь то люди поняли, что сооружения из поликарбоната можно переделать под уютное место для отдыха. Ведь беседки из этого материала начали делать недавно, а популярность к нему пришла только сейчас.

Идея на траве

Трансформировать теплицу в беседку не так трудно, как кажется на первый взгляд. Особенно это касается классических построек с двускатной крышей.

Проблемы могут возникнуть в том случае, если вы захотите полностью переделать ваше сооружение на другой манер. Тогда необходимо будет вносить изменения в конструкцию стен и крыши, а это уже чревато проблемами.

В публикации мы рассмотрим основные форматы, в которые можно превратить теплицу после её улучшения. Далее, будет рассмотрена инструкция по переоборудованию садового помещения в полноценную беседку.

Какой формат беседки вы хотите получить

Полуоткрытая

Подразумевается частичная разборка конструкции. В конечном счёте должны быть убраны две либо одна стена, чтобы потоки воздуха свободно могли проходить сквозь помещение.

Этот вариант наиболее похож на классические дачные беседки, поэтому, с точки зрения эстетической красоты, на него можно обратить внимание.

К тому же, несмотря на теплопроводные свойства, в помещении вы не будете чувствовать жару и эффект испарения, так как интенсивно циркулировать воздух.

С навесом

Вариант с полной разборкой стен, когда от теплицы остаётся только крыша. Получается классический навес, под которым можно разместить столик и укрываться от прямых солнечных лучей.

Данный шаг может быть сделан в том случае, если хозяин захочет свободы. Даже в полуоткрытом помещении чувства стесненности возникает постоянно. Навес полностью решает эту проблему, но создаёт другую — люди внутри становятся уязвимыми к порывам ветра и дождю.

Закрытая

Полностью закрытый поликарбонатом вариант — не самая лучшая идея. Вряд ли вы заинтересованы в запредельно высокой температуре во время вечернего ужина в кругу семьи.

Теплица для того и создавалась, чтобы сохранять тепло и выращивать полезные культуры. Для людей такие условия ни к чему.

Обшитая поликарбонатом постройка должна иметь приток свежего воздуха, иначе находится в ней будет невыносимо.

Другие идеи

Я хотел бы сделать небольшую подборку фотографий, на которых представлены беседки, которые в прошлом являлись теплицами.

В одной из них даже спальное место сделали. Я думаю вряд ли она эксплуатировалась когда-то именно как теплица, но по форме очень сильно её напоминает.

Несколько идей, которые не попали ни в одну из представленных выше категорий представлены ниже в галерее.

Как переоборудовать теплицу под беседку

Застелить пол

В случае с полом у вас будет три варианта:

Газонная решётка Леруа Мерлен

  1. Бетонная стяжка — дорого, но очень надёжно.
  2. Садовая решётка или плитка из экопластика — дешево, быстро, но ненадёжно.
  3. Сделать лаговую систему и уложить доски — возможны сложности в монтаже.


Самый ответственный момент в трансформации теплицы в беседку это именно пол. Мягкий и плодородный грунт может быть реально помехой для создания ровного покрытия, потому что он будет некоторое время двигаться и изменяться.

Лаговая система с досками и утеплением

Я бы отдал предпочтение небольшой бетонной стяжке в несколько сантиметров. Хоть это и дорого, но зато капитально. Если по-другому решить вопрос с настилом пола не получается, тогда ставьте опалубку и начинайте месить раствор.

Убрать часть стен

Демонтаж стен не должен вызывать у вас серьёзных проблем.

Если опорные столбы или стойки надежно закреплены, а обшивка стен держится только на саморезах, тогда вам их нужно просто открутить и отложить до лучших времён.

Демонтаж теплицы

Как было сказано выше, оставлять все стены закрытыми в будущей беседке нецелесообразно. Будет очень жарко и люди будут испытывать дискомфорт даже вечером.

Пустить вьющиеся растения по каркасу

Из вашей теплицу можно сделать неплохую живую беседку, которая летом будет радовать не только комфортным отдыхом, но и приятным видом плетущихся растений.

Клематисы, жимолость, душистый горошек — всё это можно пустить по каркасу вашей постройки и выждать некоторое время.

Для растений необходимо будет внести некоторые конструктивные изменения, добавив перголы и освободив путь для их роста (не смогут же они через поликарбонат прорасти). Здесь всё будет зависеть только от вашей фантазии. Как захотите их разместить, так и делайте.

Поставить внутри мебель

Кроме стандартной пары стола и стульев, придумать что-либо оригинальное сложно. Барную стойку внутрь не поставишь, мягкие стулья тоже не самый удачный вариант.

На нашем сайте есть несколько интересных публикаций про самостоятельное изготовление стола и скамеек для дачной беседки.

Возможно, если вы занялись переоборудованием вашей теплицы, то и захотите самостоятельно изготовить мебель для будущей зоны отдыха. Мы вам подскажем, как это сделать правильно.

Что такое парниковый эффект?

Краткий ответ:

Парниковый эффект - это процесс, который происходит, когда газы в атмосфере Земли задерживают тепло Солнца. Этот процесс делает Землю намного теплее, чем она была бы без атмосферы. Парниковый эффект - одна из вещей, которые делают Землю комфортным местом для жизни.

Посмотрите это видео, чтобы узнать о парниковом эффекте!

Как работает парниковый эффект?

Как можно догадаться из названия, парниковый эффект работает… как оранжерея! Теплица - это здание со стеклянными стенами и стеклянной крышей.Теплицы используются для выращивания растений, таких как помидоры и тропические цветы.

Внутри теплицы остается тепло даже зимой. Днем в теплицу попадает солнечный свет, который согревает растения и воздух внутри. Ночью на улице холоднее, но внутри теплицы остается довольно тепло. Это потому, что стеклянные стены теплицы задерживают солнечное тепло.

Теплица улавливает солнечное тепло в течение дня. Его стеклянные стены задерживают солнечное тепло, благодаря чему растения в теплице остаются в тепле - даже в холодные ночи.Предоставлено: NASA / JPL-Caltech

.

Парниковый эффект действует на Земле примерно так же. Газы в атмосфере, такие как углекислый газ, улавливают тепло, как стеклянная крыша теплицы. Эти удерживающие тепло газы называются парниковыми газами.

Днем сквозь атмосферу просвечивает Солнце. Поверхность Земли нагревается на солнце. Ночью поверхность Земли охлаждается, возвращая тепло в воздух. Но часть тепла удерживается парниковыми газами в атмосфере.Это то, что поддерживает на нашей Земле тепло и уют в среднем 14 градусов по Цельсию.

Атмосфера Земли улавливает часть солнечного тепла, не позволяя ему уйти обратно в космос ночью. Предоставлено: NASA / JPL-Caltech

.

Как люди влияют на парниковый эффект?

Человеческая деятельность меняет естественный парниковый эффект Земли. При сжигании ископаемого топлива, такого как уголь и нефть, в нашу атмосферу попадает больше углекислого газа.

НАСА наблюдало увеличение количества углекислого газа и некоторых других парниковых газов в нашей атмосфере.Слишком много этих парниковых газов может привести к тому, что атмосфера Земли будет улавливать все больше и больше тепла. Это заставляет Землю нагреваться.

Что снижает парниковый эффект на Земле?

Как и стеклянная оранжерея, земная оранжерея полна растений! Растения могут помочь сбалансировать парниковый эффект на Земле. Все растения - от гигантских деревьев до крошечного фитопланктона в океане - поглощают углекислый газ и выделяют кислород.

Океан также поглощает из воздуха много избыточного углекислого газа.К сожалению, увеличение содержания углекислого газа в океане изменяет воду, делая ее более кислой. Это называется закислением океана.

Более кислая вода может быть вредной для многих морских обитателей, например, некоторых моллюсков и кораллов. Потепление океанов из-за слишком большого количества парниковых газов в атмосфере также может быть вредным для этих организмов. Более теплая вода - основная причина обесцвечивания кораллов.

На этой фотографии изображен обесцвеченный мозговой коралл. Основная причина обесцвечивания кораллов - потепление океанов.Подкисление океана также отрицательно сказывается на сообществах коралловых рифов. Кредит: NOAA

. .

Маленькая теплица своими руками: шаг за шагом

«Маленькая» теплица может означать многое. Для некоторых это может быть небольшая холодильная камера, предназначенная для продления вегетационного периода. Для других он может быть достаточно большим для нескольких разновидностей небольших растений, или это может быть даже навесная теплица, достаточно большая, чтобы войти в нее. Поэтому здесь мы дадим инструкции для нескольких разных типов небольшой теплицы. Каждую небольшую домашнюю теплицу можно приспособить под свои нужды.

Ящик для теплицы

Этот простой ящик может быть мобильным и помещаться над отдельной грядкой или просто помещаться где-нибудь во дворе.Материалы каркаса не обязательно важны, хотя рекомендуется качественная крыша из стекла или поликарбоната. У вас должно быть приблизительное представление о желаемом размере коробки, когда вы устанавливаете крышу и определяете размеры на его основе.

Материалы:

  • 4 куска фанеры толщиной ½ дюйма
  • Прямоугольник из поликарбоната или стекла в рамке
  • Петли (минимум 2, если очень широкие, больше)
  • Гвозди
  • Молоток
  • Пила, подходящая для резки дерева по выбору
  • Измерительная лента

Метод:

  1. Отрежьте заднюю и переднюю панели на 1 дюйм меньше, чем длина стеклянной или поликарбонатной крыши.Передняя панель должна быть на несколько дюймов короче задней панели, чтобы крыша была наклонной. Если используется древесина толщиной более ½ дюйма, эти панели необходимо будет обрезать короче, чтобы учесть дополнительную ширину (например, при использовании древесины толщиной 1 дюйм панели должны быть на 2 дюйма короче, чем панель из стекла / поликарбоната).
  2. Определите глубину коробки, измерив расстояние между передней и задней деревянными панелями, когда крыша опирается на обе.
  3. Отрежьте две боковые панели той же длины, что была измерена на этапе 2.
  4. Для каждой боковой панели, отметьте один край такой же высоты, что и передняя панель, а другой край такой же высоты, как задняя панель.Для задней стороны увеличьте это измерение на ½ дюйма (или на ширину дерева, которое вы используете). Проведите прямую линию между этими двумя точками и прорежьте ее по диагонали, а также выровняйте ½ дюйма на задней стороне.
  5. Прибейте раму вместе с боковыми частями на внешней стороне передней и задней панелей
  6. Используйте петли, чтобы прикрепить панель крыши к задней панели, при этом передний край задней панели и задний край панели крыши должны быть на одном уровне на стыке

Обруч

Эта конструкция может быть временно смонтирована на существующей станине для защиты холодной рамы.В качестве альтернативы можно использовать более твердые материалы для создания прочной конструкции. Его также можно увеличить для установки большего размера. В результате получается туннель 3х8 футов высотой примерно 4 фута.

Материалы:

  • 6 труб из ПВХ, диаметром ½ дюйма и длиной 10 футов
  • 2 Деревянные плиты 2 дюйма x6 дюймов x8 футов
  • 1 Древесная плита 2 дюйма x6 дюймов x6 футов
  • 1 2 дюйма x2 дюйма x8 'деревянная планка
  • 4 металлических уголка
  • Электрическая или изолента
  • Поликарбонатная пленка
  • 10 зажимов для труб с винтами

Метод:

  1. Разрежьте 6-дюймовую доску пополам, чтобы получить 2 3-дюймовые доски
  2. Используйте металлические угловые распорки для сборки базовой рамы с досками 3 'и 8'.
  3. Измерьте внутреннюю ширину шкафа и оставьте равное пространство 5 хомутов для труб на каждой из длинных сторон
  4. Согните и зажмите трубу ПВХ между каждой пара зажимов
  5. Отрежьте 2 фута последней трубы из ПВХ и скотчем их вдоль верхнего гребня конструкции обруча, чтобы создать корешок
  6. Прикрепите панель пленки к каждому из концов лентой или скобами
  7. Накройте дом прикрепив пластик на одном конце к основанию и растягивая его на другую сторону.Прикрепите деревянную полосу размером 2 x 2 x 8 дюймов к концу пластика на той стороне, которая должна открываться. В закрытом состоянии он действует как якорь и как стержень, который нужно обернуть при открытии дома для вентиляции.
  8. При необходимости заклейте края на конце, чтобы уменьшить сквозняки.

Понравилось? Приколи это!

Step-in

Для предприимчивых мастеров существует множество руководств по изготовлению самодельных теплиц для больших теплиц. Не стесняйтесь попробовать любой из них, если считаете, что справляетесь с поставленной задачей.Наши покрытия Solexx или Palring подходят для любого должным образом обработанного и подготовленного каркаса, независимо от материала. Если вы выбираете самодельный подход, не забудьте обработать укрывной материал в соответствии со спецификациями производителя, чтобы не повредить его.

Если вы опасаетесь рекомендаций интернет-плотников или просто не уверены в своих силах, вам следует попробовать один из многих наборов, которые можно найти здесь, на сайте greenhouseemporium.com. Мы предлагаем аксессуары разных размеров, которые позволят вам удовлетворить любые потребности.Для менее опытных садоводов мы рекомендуем комплекты для теплиц Monticello, поскольку они были спроектированы таким образом, чтобы для них требовалось гораздо меньше деталей и этапов сборки, чем для традиционных теплиц. Каждый из этих комплектов поставляется в трех разных упаковках, в которые входят очень полезные аксессуары, которые могут значительно улучшить вашу теплицу.

Независимо от того, построили ли вы свою теплицу самостоятельно или использовали комплект, есть несколько способов улучшить ее, не нарушая при этом денег. В стоячих теплицах скамейки для горшечных культур представляют собой полезное и универсальное рабочее место.Поскольку в теплицах обычно возникают проблемы с перегревом и сухостью, особенно в теплые месяцы, вы можете установить комплект для полива для постоянного полива. Комплекты для орошения не только обеспечивают полив и здоровье ваших растений, но также могут быть включены таймеры, что снижает ваше активное управление.

Для начинающих садоводов, которые не знают, сколько теплиц им может понадобиться, небольшие теплицы своими руками - хорошее место для начала. Часто эти типы планов можно легко изменить, сделав их настолько маленькими или большими, насколько вы этого захотите.Вы также можете поэкспериментировать с несколькими разными формами и размерами в зависимости от ваших потребностей и наличия земли. Если вы когда-нибудь решите, что вам нужно что-то побольше, теплица - emporium.com будет здесь для вас!

.

Все о Беседке РОС (Беседка 9)

Давайте посмотрим, как установить симулятор Gazebo 9 для работы с вашей системой ROS. Мы собираемся увидеть, как заменить версию Gazebo по умолчанию, которая поставляется с установкой ROS, и будут ли существующие ранее симуляции работать (или нет) с этой новой версией симулятора.

Как установить Gazebo ROS (Gazebo 9) в существующую среду ROS

Я предполагаю, что в вашей системе уже есть дистрибутив ROS.Если да, то вы, вероятно, установили версию Gazebo, которая по умолчанию входила в состав этого дистрибутива ROS. Если вы проверите документацию Gazebo, вы увидите, что следующая таблица соответствует версиям Gazebo по умолчанию, которые автоматически устанавливаются вместе с ROS:

  • ROS Indigo: Беседка 2.x
  • ROS Kinetic: Gazebo 7.x
  • ROS Lunar: Беседка 7.x

Давайте теперь посмотрим, как вы можете перейти к замене версии Gazebo по умолчанию на самую новую (9.x по состоянию на 3 мая 2018 г.).

Сначала удалите беседку по умолчанию

Если вы хотите установить последнюю версию, вам нужно сначала удалить установленную по умолчанию Gazebo (которая, вероятно, была установлена ​​при установке ROS). Это легко, потому что, независимо от дистрибутива ROS, одна и та же команда применяется ко всем дистрибутивам, чтобы удалить установку Gazebo по умолчанию:

 $ sudo apt-get remove ros-ROS_DISTRO-gazebo * $ sudo apt-get удалить libgazebo * $ sudo apt-get удалить беседку * 

(замените ROS_DISTRO на имя вашего дистрибутива.

После удаления в вашей системе не останется ни файлов Gazebo, ни пакетов, связанных с ROS. А теперь давайте установим новую беседку 9.

Обновить репозиторий

Вам нужно будет добавить репозиторий osrfoundation в вашу систему пакетов Linux, чтобы получить новые пакеты Gazebo.

 $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable` lsb_release -cs` main "/etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.список' $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key добавить - 

Затем обновите репо пакетов:

 $ sudo apt-get update 

Интеграция Gazebo с ROS осуществляется с помощью серии пакетов ros- < ROS_VERSION> -gazebo9. Список пакетов ROS - Gazebo, которые обычно предлагает OpenRobotics, следующий (где в нашем случае мы использовали ROS_VERSION = kinetic):

  • ros-kinetic-gazebo9-dev
  • ros-kinetic-gazebo9-plugins
  • ros-kinetic-gazebo9-ros-control
  • ros-kinetic-gazebo9-msgs
  • ros-kinetic-gazebo9-ros
  • ros-kinetic-gazebo9-ros-pkgs

Установить беседку 9

Это сделает очень простая команда:

 $ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo9- * 

Эта команда установит все зависимости.Чтобы проверить, все ли работает правильно, просто введите:

 $ беседка 

Окно, подобное этому, должно появиться на вашем экране.

Стартовый экран имитатора робота Gazebo 9

[irp posts = ”8825 ″ name =” Запуск демонстрации навигации Husarion ROSbot в имитации беседки ”]

Testing Gazebo с батареей симуляций на основе ROS

Итак, если вы читаете этот пост, значит, вам интересна комбинация Gazebo / ROS. И ваш следующий вопрос должен быть следующим: будет ли эта новая версия работать с нашими ранее работающими симуляциями на основе ROS? Ответ на этот вопрос ... это зависит от обстоятельств.Это зависит от того, для какой версии Gazebo была сделана ваша симуляция, и какие части Gazebo используют эту симуляцию. Мы провели следующие эксперименты с некоторыми из наших симуляций.

Испытания с помощью моделирования руки робота

Давайте рассмотрим простой пример: давайте запустим робота-манипулятора Wam, который включает в себя несколько моделей, кинект, лазер и манипулятор с совместными контроллерами. Симуляция создана для Gazebo 7.x

Сначала вам нужно создать catkin_ws:

 $ mkdir -p ~ / catkin_ws / src $ cd ~ / catkin_ws $ catkin_make 

Вы можете клонировать и скомпилировать моделирование Wam из The Construct public simulations repo с помощью следующих команд:

 $ cd ~ / catkin_ws / src $ git clone https: // TheConstruct @ bitbucket.org / theconstructcore / iri_wam.git -b кинетический $ cd .. $ catkin_make $ roslaunch iri_wam_gazebo main.launch 

Результатом является симуляция, которая показывает только некоторые предупреждения, связанные с переопределениями пространства имен xacro .

 несогласованных переопределений пространства имен для xmlns: xacro: старый: http://ros.org/wiki/xacro новое: http://www.ros.org/wiki/xacro (/home/ricardo/catkin_ws/src/iri_wam/iri_wam_description/xacro/iri_wam_1.urdf.xacro) 

Это предупреждение можно устранить, изменив во всех затронутых файлах определение xacro из этого:

 xmlns: xacro = "http: // ros.org / wiki / xacro "

на это:

 xmlns: xacro = "http://www.ros.org/wiki/xacro" 

Проблем с выполнением любого из них не было. Имейте в виду, что он включает в себя совместные контроллеры, а также пару плагинов датчиков. Так что никаких модификаций в моделировании не потребовалось (помните, изначально она была создана для Gazebo 7.x).

Gazebo 9 имитация робота Wam с ROS

Испытания с имитацией колесного робота

Следующее моделирование, которое мы протестировали, было моделированием робота Summit XL от Robotnik.Мы использовали следующие команды:

 $ cd ~ / catkin_ws / src $ git clone https: //[email protected]/theconstructcore/summit_xl.git -b кинетический $ cd .. $ catkin_make 

В этом случае у нас также не было проблем с запуском моделирования с помощью следующей команды:

 $ roslaunch sumit_xl_course_basics main.launch 

Симулятор робота Summit XL работает в беседке 9

Тестирование с полным моделированием окружающей среды

В этом случае мы решили протестировать симуляцию, созданную самой командой Gazebo, которую они использовали для соревнований и которая была создана для Gazebo 8.Это также интересная симуляция, потому что включает в себя полностью двуногого робота с несколькими датчиками, в полноценной офисной среде с перемещающимися людьми и множеством вещей. Посмотрите здесь.

 $ cd ~ / catkin_ws / src Клон $ hg https: //[email protected]/osrf/servicesim $ cd .. $ catkin_make $ roslaunch servicesim servicesim.launch 

Моделирование хорошо работало в готовом виде.

ServiceSim работает в беседке 9

ServiceSim работает в беседке 9

Ревиз, показывающий данные, полученные ServiceSim в беседке 9

Проблемы при работе ROS с Gazebo 9

Gazebo остается и всегда будет отдельной программой, полностью независимой от ROS.Это делает работу между ними не такой гладкой, как могла бы быть.

Контроллеры ROS не предоставляются

Одна из проблем, которые я вижу в Gazebo 9 при работе с ROS, заключается в том, что Gazebo предоставляет множество интересных моделей роботов через свою библиотеку Ignition Fuel. Однако ни одна из моделей не включает контроллеры ROS. Поэтому, если вы хотите использовать модели для ситуации на основе ROS, вам необходимо создать контроллеры самостоятельно. Одним из примеров этого случая является красивая симуляция автономной автомобильной среды, созданная командой Gazebo.Симуляция идеально подходит для работы с автономными автомобилями, но поддерживает только тематику беседок.

Использование формата SDF вместо URDF

Дополнительная проблема с моделями заключается в том, что они были созданы в формате SDF. SDF - это формат по умолчанию для создания моделей и целых симуляций в Gazebo 9, но этот формат не поддерживается ROS. Это затрудняет использование моделей в симуляциях Gazebo + ROS, поскольку ROS требует URDF-описание модели, чтобы показать ее на Rviz.(на всякий случай, если вы хотите преобразовать модели SDF в URDF, просмотрите следующий учебник об этом).

Вы можете подумать, зачем использовать SDF вместо URDF для определения моделирования. Одна из причин использования SDF в Gazebo вместо URDF (как указала Луиза Пубель в этом интервью подкаста разработчиков ROS) заключается в том, что SDF преодолевает некоторые ограничения URDF, такие как, например, создание замкнутых контуров в модели робота. . URDF не позволяет создать робота, у которого есть кинематическая цепочка, которая в какой-то момент разделяется на две, а затем снова объединяется.SDF легко справляется с этим. Посмотрите это видео, чтобы понять проблему:

Исходя из этого, может быть, наиболее удобным решением было бы изменить ROS для поддержки SDF вместо изменения Gazebo для поддержки URDF?

[irp posts = ”9004 ″ name =” Мой робот-манипулятор - Часть № 1 - Базовые URDF и RViz ”]

А как насчет плагинов ROS?

Плагины ROS для Gazebo 9 - это плагины, которые обеспечивают доступ к различным датчикам и исполнительным механизмам и другим функциям симулятора через интерфейс ROS.Пакеты плагинов ROS предоставляются в виде набора пакетов ROS, отличного от основного дистрибутива Gazebo 9. Обычно эти пакеты предоставляются через несколько недель после выпуска новой версии Gazebo. Хорошая новость заключается в том, что эти пакеты для Gazebo 9 уже доступны (хорошая работа, Хосе Луис Риверо 😉, и вы уже установили их в начале этого поста.

Если вы используете стандартные плагины, предоставляемые ROS, в своих симуляциях, весьма вероятно, что они все равно будут работать в готовом виде.С другой стороны, если вы создали свои собственные плагины с использованием API-интерфейса Gazebo для этого, есть вероятность, что они могут не работать и, возможно, потребуется адаптировать небольшие изменения, сделанные в API-интерфейсе плагинов.

Заключение

С Gazebo 9 симулятор достигает очень зрелой версии, в которой можно создавать довольно подробные симуляции. Посмотрите, например, на впечатляющую симуляцию автономных автомобилей, созданную OSRF. В каждой новой версии мы находим новые функции, но, что более важно, мы находим большую стабильность (то есть меньше сбоев).

Если вы хотите узнать, какие функции будут включены в будущие версии Gazebo и когда они будут выпущены, просто проверьте дорожную карту Gazebo.

Ссылки по теме и полезные




.

5 преимуществ садовой беседки

Ничто так не улучшает пространство, как добавление наружной конструкции на задний двор. Беседка имеет множество наград и многократную отдачу от ваших инвестиций. Он добавляет во двор уникальное веселое пространство и позволяет вам гулять круглый год. Добавление беседки может превратить ваш сад в нечто феноменальное, обеспечивая при этом различные преимущества.

Преимущества садовой беседки

Как вывести вас на улицу

Общаться с окружающей средой - это большое преимущество.Часто мы видим свой задний двор из окна, но редко выходим, чтобы насладиться им. Как насчет того, чтобы добавить пространство, которое могло бы манить вас на природу и комфорт? Представьте себе комфортное, защищенное от солнца и утешительное пространство. Беседки - это привлекательное место, которое привлекает вас круглый год.

Разнообразие в беседке

Форма беседки позволяет использовать множество разнообразных видов деятельности, например:

  • Столовая на открытом воздухе для семейных встреч, званых обедов и других мероприятий.
  • Укрытие или ограждение для джакузи.
  • Место свадьбы для обмена клятвами, приема или того и другого! (плюс воспоминания, пока он у вас во дворе).
  • Уединенное и интимное место для разговоров или просто тихих размышлений.
  • Используйте в качестве координационного центра в саду.
  • Отдых под крышей конструкцией.
  • Наслаждение круглый год!

Глазурь на торте

Беседки - дополнительный фактор «вау» на любой вечеринке.Представьте себе свадьбу с беседкой, украшенной цветами, из прозрачной ткани, слегка развевающейся на ветру. Семьи создают общие воспоминания под беседкой. Беседка не только дополняет практические потребности, но и создает воспоминания и отношения на долгие годы.

повышает ценность вашего дома

Хотя наружные конструкции не обязательно учитываются в общей площади вашего дома, они действительно обеспечивают большую часть конфиденциальности и функциональности внутренней комнаты. Они также увеличивают стоимость вашего дома.Агентство Realtor.com сообщило: «51 процент опрошенных ранее в этом году покупателей заявили, что открытое жилое пространство является наиболее привлекательным качеством в доме, даже по сравнению с открытой планировкой этажей и ограничением привлекательности», - сообщает сайт Think Glink, финансовый и риэлторский сайт. Добавьте к этому тот факт, что ваша новая открытая комната скоро станет всеобщим любимцем, и квадратные метры станут действительно очень ценными. Подробнее…

Спокойствие

В наши дни трудно найти покой и уединение. Еще одно преимущество создания структуры на открытом воздухе - это место, где можно расслабиться и расслабиться.

Джон Гроссман говорит: «Тихое место на открытом воздухе не имеет физических границ или ограничений для восприятия. Обычно можно слышать на мили, а слушать еще дальше. Тихое место является убежищем для души, где разница между добром и злом становится более очевидной. Это место, где можно почувствовать любовь, которая соединяет все вещи, большие и маленькие, человеческие и не только; место, где можно услышать присутствие дерева. Тихое место - это место, где можно раскрыть все свои чувства и ожить ».

Добавьте пространство, которое вернет вас в центр.Вы почувствуете и увидите разницу!

Ознакомьтесь с другими идеями на нашем Pinterest!

.

Смотрите также

 
Copyright © - Теплицы и парники.
Содержание, карта.